Robot humanoid menggunakan berbagai jenis sensor untuk meniru kemampuan manusia dalam berinteraksi dengan lingkungan sekitarnya. Sensor-sensor ini membantu robot dalam navigasi, penginderaan, dan manipulasi objek. Berikut adalah beberapa jenis sensor yang umumnya digunakan dalam robot humanoid:
1. Sensor Penglihatan (Vision Sensors)
a. Kamera
- Kamera RGB: Digunakan untuk menangkap gambar berwarna dari lingkungan. Kamera ini sering digunakan untuk deteksi dan pengenalan objek.
- Kamera Stereo: Menggunakan dua lensa untuk mensimulasikan penglihatan binokular manusia, memungkinkan robot untuk memperkirakan kedalaman dan jarak objek.
- Kamera Depth: Menggunakan teknologi seperti Time-of-Flight (ToF) atau struktur cahaya untuk mengukur jarak antara kamera dan objek, memberikan informasi 3D tentang lingkungan.
b. LIDAR (Light Detection and Ranging)
Menggunakan laser untuk mengukur jarak ke objek dengan sangat presisi. LIDAR sering digunakan untuk pemetaan dan navigasi, memberikan peta 3D lingkungan di sekitar robot.
2. Sensor Pendengaran (Auditory Sensors)
Sensor pendengaran menggunakan Mikrofon. Digunakan untuk menangkap suara dari lingkungan. Mikrofon ini memungkinkan robot untuk mengenali perintah suara, mendeteksi arah suara, dan bahkan mengidentifikasi suara tertentu.
3. Sensor Sentuhan (Tactile Sensors)
Ada 2 jenis sensor sentuhan yang digunakan, yaitu:
- Sensor Kapasitif: Mengukur perubahan kapasitansi ketika ada kontak fisik dengan permukaan sensor.
- Sensor Tekanan: Mengukur gaya yang diberikan pada permukaan sensor. Digunakan pada tangan robot untuk mengendalikan kekuatan pegangan saat memanipulasi objek.
4. Sensor Kekuatan dan Torsi (Force and Torque Sensors)
Robot memerlukan sensor kekuatan untuk mengetahui seberapa besar daya yang dikeluarkan aktuator, misalnya untuk melompat. Bisa menentukan ketinggian lompatan yang diinginkan dengan mengukur seberapa besar torsi yang harus dikeluarkan untuk menjejak permukaan pijakan. Sensor ini sangat penting untuk manipulasi presisi dan interaksi dengan objek yang memerlukan umpan balik gaya.
5. Sensor Posisi Sendiri (Proprioceptive)
a. Encoder
Digunakan untuk mengukur rotasi pada sendi robot. Encoder memberikan informasi tentang posisi sudut dari sendi tersebut, membantu dalam pengendalian gerakan.
b. IMU (Inertial Measurement Unit)
Menggabungkan akselerometer, giroskop, dan kadang-kadang magnetometer untuk mengukur akselerasi linear, kecepatan sudut, dan orientasi. IMU membantu dalam menjaga keseimbangan dan orientasi robot.
6. Sensor Lingkungan (Environment)
a. Ultrasonik
Menggunakan gelombang ultrasonik untuk mengukur jarak ke objek. Sensor ini berguna untuk deteksi objek dan navigasi dalam jarak dekat.
b. Inframerah
Menggunakan cahaya inframerah untuk mendeteksi jarak dan keberadaan objek. Sensor IR sering digunakan untuk deteksi objek dan pemetaan lingkungan dalam kondisi pencahayaan yang kurang baik.
7. Sensor Suhu (Temperature)
Sensor suhu menggunakan termometer dan termokopel. Mengukur suhu lingkungan atau komponen internal robot untuk mencegah overheating dan memastikan operasi dalam batas suhu yang aman.
Contoh Penggunaan Sensor pada Robot Humanoid
- Navigasi: LIDAR, kamera, dan sensor ultrasonik digunakan bersama untuk membuat peta lingkungan dan merencanakan rute.
- Interaksi dengan Manusia: Mikrofon dan kamera digunakan untuk mengenali suara dan wajah manusia, memungkinkan interaksi yang lebih alami.
- Manipulasi Objek: Sensor sentuhan dan sensor kekuatan/torsi pada tangan robot digunakan untuk memanipulasi objek dengan presisi, seperti memegang gelas tanpa memecahkannya.
- Keseimbangan dan Gerakan: IMU dan encoder digunakan untuk menjaga keseimbangan dan mengontrol gerakan robot saat berjalan atau melakukan aktivitas lainnya.
Dengan menggunakan kombinasi sensor-sensor ini, robot humanoid dapat meniru banyak fungsi sensorik manusia, memungkinkan mereka untuk beroperasi secara otonom dan berinteraksi secara efektif dengan lingkungan dan manusia.
